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THEMA: Odometrie / IMU

Odometrie / IMU 3 Jahre 2 Monate her #9135

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Hallo,
ich versuche seit einer Weile vernümftige Odometriewerte von meinem Tianchenumbau zu bekommen.
Versuch 1:
mit Gabellichtschranke vom Übersetzungsgetriebe, Zahnrad Motorseitig, Über die Zähne abgefragt.
viel zuwenig Impulse pro Radumdrehung bekommen.

Versuch 2:


Ich habe mir Schlitzscheiben fräsen lassen und diese auf die Motorwelle montiert. Diese dann wiederum mit der Gabellichtschranke erfasst. Immer noch recht wenige Impulse 74 Impulse pro Umdrehung

Versuch 3:

Neodynmagnete auf die Motorweller geklebt, vor Getriebestufe, und mit einem Hallsensor abgefragt. So komme ich auf etwas über 100 Impulse pro Umdrehung.

Versuch 4:


Die Odometriesensoren aus dem Shop, Magnetscheiben auf die Motorwelle geklebt und extra Gehäuse gedruckt . So komme ich auf max. 240 Impulse pro Umdrehung. Leider habe ich bei dieser Lösung immer wieder Fehler OdometrieERR. mal der linke mal der rechte. Scheinbar setzen die Z.W. aus.

Momentan bin ich wieder bei dem Versuch 2, da dies bisher am stabilsten läuft.

Und warum das ganze?
Ganz einfach, zum einem möchte ich irgendwann intelligentes Mähen realisieren. Und zum wesentlich wichtigeren Grund, mein Grundstück ist leicht ansteigend. Daher gelingt es meinem Mower fast nie auch mal im oberen Bereich zu mähen. wenn er es also mal nach oben schafft dauert es nich lange bis er wieder umkehrt. Also habe ich unten immer top gemäht, in der Mitte sieht man nur Kurvenbahnen und oben ml die eine oder andere Bahn im Gras. Bis ich dann halt wieder den alten Benziner über Die Wiese zerre.
Also Priorität Nummer 1 ist jetzt bei mir erst mal einen Geradeauslauf zu bekommen.

Mein Mäher schafft es zur Zeit noch nicht einmal bei dem Kompasstest bei der gewünschten Himmelsrichtung zum stehen zu kommen. Alle werte schon getestet in der IMU-Einstellung. Bei IMURoll P I und D recht weit nach oben eingestellt ist es dann nicht mehr ganz so schnell wie hier im Video mit den Standardwerten.



Mir gehen da langsam die Ideen aus.
Noch eine Vermutung, kann das Problem evtl schon daher kommen, dass bei dem Tianchen nochmal nach Motorgetriebe eine Umlenkung mit zwei Zahnrädern gemacht wird?
Also wenn der Mäher aus ist und ich an einem Rad drehe, habe ich ca. 2-3cm spiel bis der Motor dreht.

Bin für jeden Tipp dankbar.
Gruß
Stephan

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Tianchen komplett auf Ardumower umgestellt.
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Perimeter V2 - Prinzip über Polaritätswechse mit eine einzige aufrecht (hochkant) stehende Spule mittig
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Odometrie / IMU 3 Jahre 2 Monate her #9179

  • Casper
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Hi!

Maybe it is not good place, but I can only put correct grammar in English.
So check on English side.

www.ardumower.de/index.php/en/forum/navi...dumower-1-0a4-azurit





Casper, the friendly ghost

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Odometrie / IMU 3 Jahre 2 Monate her #9181

  • helldriver
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Danke Casper.
Werde ich gerne mal testen.
Ich habe bereits mal versucht die Räder direkt an die Motoren zu montieren.





Ergebnis, der Gradeauslauf ist deutlich besser. Da kein spiel mehr zwischen dem Motorgetriebe und dem Rad besteht.
Nachteil, leider sind dadurch die Räder jetzt weiter hinten und ca. 1 cm höher. Dadurch liegt der Mower leider zu tief und die vorderen Rollen haben jetzt zu viel Gewicht des Mowers zu tragen. Also fährt er sich immer sofort fest.
Gruß
Stephan
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