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THEMA: lokalisierung mit ultraschall

lokalisierung mit ultraschall 3 Jahre 7 Monate her #8404

  • r2d2
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gelernt habe ich bisher :

kompass/odometrie ist für bestimmung der istposition unbrauchbar.
gyro/odometrie auch, gyro kommuliert fehler, odometrie ist ungenau.

die von euch geratenen artikel zu slam habe ich gelesen ... bedeutet : ich fahre mit gyro/odo ne weile dahin, und bilde die fahrstrecke (und damit den zielort) in einer wahrscheinlichkeitsverteilung ab. mit kalman ist mir das zu komliziert, ich dachte eher ich schreib ne "gauß"-spur in ein array.

dann versuche ich zur verbesserung landmarks zu finden. und hier jetzt die idee / die frage :

2 ultraschallsender an 2 ecken der wiese sollen zeitversetzt pulse senden. der empfänger auf dem mäher soll die empfangen und die abstände bestimmen. durch geschickte zeitliche anordnng lassen sich auch frequenzgleiche sender am mäher unterscheiden. das müßte doch dann und wann, wenn das signla grade gut ist, genaue poritionswerte geben. das wären die landmarks. wert nicht immer gut, aber manchmal eben doch.

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Letzte Änderung: von r2d2.

lokalisierung mit ultraschall 3 Jahre 7 Monate her #8405

  • Werner
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Ich hab mir teuer Kegel drehen lassen mit denen man Ultraschall von einer Kapsel aus auf 360° verteilen kann.
Der Testaufbau war aber nicht zuverlässig und ich habe dann nicht mehr weiter gemacht.
Theoretisch könnte man 10cm Genauigkeit erreichen. Ich hatte Ultraschallsender mit 6m Reichweite verwendet.
Die Theorie hatte ich von hier übernommen: http://www.informatik.uni-kiel.de/~railway/Downloads/hoehrmann1.pdf

Kann dir 3 x SRF02 und 3 Kegel günstig verkaufen.

Jetzt warte ich auf den neuen GPS Empfänger der bis in den cm Bereich gehen soll wenn genug Satelliten empfangen werden.

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lokalisierung mit ultraschall 3 Jahre 7 Monate her #8406

  • r2d2
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witzig, an solche kegel hatte ich auch gedacht.
ich will es zunächst mit einem tischtennisball probieren, die kegel würde ich erst rechen lassen und dann im 3d-drucker herstellen. srf02 und srf04 haben wir hier zuhauf rumliegen, wir benutzen das zeug in mikrocontroller-praktikas.

trotzdem vielen dank für dein angebot !

der link ist klasse, ich hab viel gesucht aber darauf bin ich nicht gestoßen ...

als gps wurde mir (copterecke) dieses empfohlen : www.drotek.com/.../613-ublox-neo-m8n-gps-hmc5983 ...

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