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THEMA: GPS Empfang verbessern

GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8290

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Also das Grundprinzip (UBX-Paketaufbau, Quittierung von Kommandos über ACK bzw. NAK) scheint bei allen gleich zu sein. Hier sind ein paar Dokus die ich gefunden habe, auf die Schnelle konnte ich keinen Unterschied bei den Nachrichten zum ublox6 erkennen:

www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter..._16Kanal_CR4_USB.pdf
www2.u-blox.com/images/downloads/Product....G4-MS4-05007%29.pdf
lindi.iki.fi/lindi/gps/ubx.html

Vielleicht mal direkt ublox kontaktieren? Die werden ja wohl Programmierunterlagen herausgeben :-)

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8292

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Hier kann man sogar noch ublox4 Module kaufen und dort haben Sie auch Protokoll-Dokumentation zum Download (zu PDF konvertierte CHM-Datei hier im Anhang) :-)
www.digitale-elektronik.de/shopsystem/pr...a06e0b9e9db9e66ca5fc
www.digitale-elektronik.de/product_downl...ol_Specification.zip

Das sollte passen oder?

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8294

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Noch ein Dach-Test mit 2 Empfängern - das Prinzip (inverse Gewichtung über PAccuracy) scheint auch dort zu funktionieren: grüner und roter Empfänger liegen max. 4m daneben, fusionierte Position (gelb) nur max. 2m Fehler
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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8295

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DGPS: Ich sehe gerade dass der ublox6 auch DGPS-Daten (genauer: RTCM2.3 Protokoll) auf der USB/seriellen Schnittstelle entgegen nimmt - wenn man Zugang zu einem NTRIP Caster bekommt ( www.geodesy.tu-darmstadt.de/media/instit...grafiken/eurefdl.png ), kann man diese Daten zum GPS-Empfänger schicken und müsste auf diese Weise in den cm-Bereich bei den Messungen kommen?

Nur ein paar Kilometer von uns entfernt steht so eine NTRIP-Station :)

...oder man baut sich gleich eine eigene NTRIP-Station:
docs.emlid.com/navio/RTKLIB/rtklib-base-setup/#run-strsvr

Letzteres probiere ich mal mit meinem ublox4 lea4t (bzw. SktTraq S1315f) aus :)
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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8304

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Erster Test mit DGPS (werde hier weiter alles dokumentieren: grauonline.de/wordpress/?page_id=1468 ):
Ich komme auf 65cm Fehler :-) - Als nächstes wird weiter optimiert und getestet...
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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8305

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Hier[url=http://] http://www.epncb.oma.be/_networkdata/data_access/real_time/[/url] soll es die Daten gratis im Internet geben.

Kann der Empfänger die Daten direkt verwerten, oder ist immer die RTK Lib notwendig? Ist die überhaupt schon echtzeitfähig?

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8306

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Ich verwende zunächst RTKLIB- Ja, das ist echtzeitfähig. RTKLIB kann aber nicht RTCM Streams erzeugen wenn ich das richtig sehe (würde ich dann aber ergänzen).
Für beste cm-Ergebnisse müsste die Station schon max. 10 km in der Nähe sein. Meine Ergebnisse sind noch nicht in diesem Bereich - das SNR scheint noch zu niedrig zu sein, vermutlich liegt es an meinen Antennen oder an der noch viel zu kleinen Masseplatte (15cm) oder an den zu langen Kabel oder an allem :)...

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8307

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Am einfachsten wäre es ja den Internet Dienst zu nehmen und die Daten gleich zum Empfänger schicken. Bei mir wäre eine Station in der Stadt :)
Suche gerade die Hilfe vom ubloxCenter durch, da kann man anscheinend keine RTCM Daten weiterleiten.

Die große Frage ist ob es bei Mulitpath Problemen hilft. Wenn nicht kann man sich den Aufwand gleich sparen.

Edit: hab mir jetzt so eine Client Software runtergeladen, die holt die Daten aus dem Internet und kann die Daten über COM oder TCP/IP weiterleiten. Werde später einen Zugang beantragen, dort sind schon ein paar nur für private Projekte.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8308

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Am einfachsten ist Internet - Wo nichts ist oder wo man besser werden will dann halt eigener Dienst.

Multipath-Probleme werden wohl immer auftreten, die Frage ist auch wieviel Prozent es dann noch ausmacht und ob man es erkennen kann. Eine "schlechten" Empfang kann man im RTKLIB bereits erkennen, dann wandert die Lösung schlagartig um 20cm. Ohne diesen bleibt die Lösung bereits innerhalb von 5-10cm.

In RTKLIB erkennt man es durch das sinken des SNR, dann sinkt auch dort das "ratio factor of ambiguity validation" und dann steigen auch die Risiduen.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8309

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Mal sehen wann ich die Zugangsdaten bekomme und wie ich die Daten zum Empfänger schicken kann.
Hoffe das macht die Client Software für mich, unter Windows programmieren bin ich einen totale Null

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8310

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Wenn's nicht drin ist, helfen wir doch gern :) -

Gerade die Massefläche am Dach (für die Referenz) auf 70cm vergrößert => nur noch 30cm Fehler über 10 Minuten...

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8311

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Hier noch ein Bild :) - Meine Antennen sind wohl noch nicht das gelbe vom Ei...

grauonline.de/wordpress/wp-content/uploads/dgps_top.jpg

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8312

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Nachdem ich die nun die exakte Position der Referenz (über RTKNAVI "PPP Static") über einen längeren Zeitraum kalibriert habe:
grauonline.de/wordpress/wp-content/uploads/rtklib_ppp.png

... und dann erneut das System 10 Minuten Echtzeit/RTK ("Kinematik") getestet habe, bin ich nun auf 2,5cm Fehler innerhalb der Testzeit (GPS-Antenne nicht bewegt) gekommen:
grauonline.de/wordpress/wp-content/uploads/rtklib.png

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8313

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Ein frohes, gesundes (ohne "abbe" Finger und so) und erfolgreiches 2016 für Euch!

Das ist ja nett: diese NTRIP-Station ist ganz in meiner Nähe :ohmy:

Ist das GPSmodul aus dem Shop hierfür ebenfalls geeignet?

Gruss vom Dümmer See.

Peter

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Denna RML100, 2x12V BleiGel Akku, PCB 0.5, Azurit
Original Ardumower, Ardumower LiIOn Akku, PCB 1.2, Azurit
iMow 632
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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8315

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Ja, das GPS-Modul aus dem Shop (ublox neo 6m) kann ebenfalls mit DGPS-Daten (sogn. RTCM) "gefüttert" werden um die Genauigkeit zu erhöhen :-)
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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8316

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AlexanderG schrieb: Hier noch ein Bild :) - Meine Antennen sind wohl noch nicht das gelbe vom Ei...

grauonline.de/wordpress/wp-content/uploads/dgps_top.jpg


Wieso, als Blitzableiter macht sie sich ganz gut ;)


Heute funktioniert der Zugang zum Datenstream (freischaltung hat also 24h gedauert), muss nur noch das GPS etwas empfangen. Teste nur im Arbeitszimmer wo es wenig Empfang gibt, draussen ist es saukalt. Ausserdem muss erst die Verbindung PC- Roboter-GPS hergestellt werden wenn der Test funktioniert

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8317

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Ja, richtig toller Blitzableiter ;) - Das ist gemein, ich warte noch auf die Registrierung.

Beim RTKLIB ist ein Programm STRSVR dabei, damit könnte man für die serielle Schnittstelle einen TCP-Server aufmachen - darüber könnten dann ublox center und NTRIP ihre Daten zum Empfänger austauschen...

Nachtrag: hab die Registierung gefunden - leider nur für "euref-ip", da ist alles zu weit weg - die GREF-Station in Diepholz ist leider nicht öffentlich ...

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8318

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Hab damit nichts zu tun, aber das Thema ist naja, verwandt zum Mähroboter - interessanter Artikel:
www.reichhardt.com/downloads/user/images...profi-sd-rtkclue.pdf

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8319

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Diepholz ist in der Stationsliste aufgeführt, mit Registrierung also zugänglich.

Daten kommen jetzt rein, aber ob die auch zu meinem GPS Empfänger gehen und dort was bewirken kann man nicht beurteilen. Hab nur einen USB-RS232 Umsetzer, und die Programme blockieren sich gegenseitig den COM Port.

Eigentlich kann man die Daten über Bluetooth an den Roboter schicken und dort weiterleiten auf den Empfänger.
Das RTCM Format ist aber anscheinend geheim.
Muss überlegen...

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8320

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Ich würde erstmal mit PC testen - dazu den GPS-Empfänger über COM->USB Modul anschließen und mit dem Programm "STRSRV" aus der RTKLIB Sammlung den Empfänger zu einem TCP-Server machen (z.B. TCP Port 81).

Nun können alle Programme auf diesen TCP Port zugreifen. Würde zunächst mit ublox Center auf den TCP Port zugreifen (das sollte gehen) und schauen ob Daten hereinkommen:

Host/Rechner: localhost
Port: 81

Dann ein Programm suchen welches die NTRIP RTCM Daten vom RTCM-Server holt und zum TCP-Port schickt...

Ich werde das so mal versuchen....

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