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THEMA: GPS Empfang verbessern

GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8425

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Im Garten funktioniert es nicht - und oben auf dem Dach mit beiden Antennen (Basis+Rover) geht es jetzt auch nicht mehr :(

RTK Ratio ist maximal 2.9
Mehr als "Float RTK" ist nicht möglich

RTK GPS bleibt ein Rätsel :)


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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8426

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Nachtrag: erst nach 10 Minuten Dauerlauf war mal wieder ein "Fix RTK" mit beiden Antennen auf dem Dach möglich...

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8428

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Und wennst einmal mit Ntrip probierst? Da sollten die Basisdaten perfekt sein, auch wenn jetzt kein Sender in der Nähe ist.
16cm Abweichung bei Float RTK klingen nicht schlecht.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8430

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Habe meinen erhalten, werde in den nächsten Tagen mit den Tests anfangen.
Problem macht momentan mein PC der den USB-UART Konverter nicht mehr erkennen will und deswegen kann ich das Bluetooth Modul nicht auf die höhere Baudrate einstellen. Wie ich jetzt den GPS EMpfänger konfigurieren kann ist auch eine gute Frage.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8433

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Ich werde ntrip die Tage noch ausprobieren. Heute hat mich mal interessiert wie genau eigentlich das 'GPS velocity' eines ublox6 Empfängers ist - Fazit: als Odometrie (zusammen mit Kompass) gar nicht so schlecht geeignet (wenn man gerade keine Räder-Odometrie zur Hand hat).

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8434

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Ich bekomme mit meinem noch gar keinen Positions Fix hin, aber jede Menge Satelliten in Sicht.
Der GNS Viewer zeigt auch deutlich weniger Info an als das UBloxCenter.


Hatten wir das Thema GPS Velocity nicht schon mal?
Meine Ergebnisse waren unbrauchbar, die Werte schwankten extrem, am Stand schon bis 6cm/s.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8435

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Der "Kaltstart" dauert relativ lange bei dem Empfänger. Er ist auch sehr "restriktiv" eingestellt. Ich würde DOP Filter hochsetzen, SNR-Filter heruntersetzen. Erst dann wertet er auch "schlechte" Satelliten überhaupt aus.

Thema Velocity: Ja, hatten wir - mir ging's nur um einen Vergleich (2 Runden Odometrie über Räder und 2 Runden über GPS) - GPS (ublox6) schneidet hier im Vergleich besser ab. Deinen Fall müsste man wohl herausfiltern (wenn Räder nicht bzw. nur langsam drehen...).

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8436

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Endlich hat er mal Empfang, das Arbeitszimmer liegt aber auch wirklich ungünstig.

Erreiche DGPS mit 2D RMS von meistens 50cm, die 250 Messpunkte liegen innerhalb von 1m.
Hab jetzt nur noch nicht herausgefunden ob 2D RMS vom GPS EMpfänger kommt oder vom GNSveiwer berechnet wird.

Der uBlox hatte bei Position Accuracy Werte zwischen 5 und 15m, also wäre das hier eine großer Verbesserung.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8437

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Das hört sich ja sehr gut an! Hätte ich nicht gedacht, dass DGPS sogar Indoor möglich ist!

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8438

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Nur die Anzeige vom Gnsviewer ist wirklich schlecht, der braucht bestimmte NMEA Nachrichten damit er korrekt funktioniert. Deswegen wurde zuerst kein Fix angezeigt weil er RMC benötigt und ich diese ausgeschalten hatte.

Bei uBlox sieht man ob die DGPS Nachrichten im Empfänger ankommen, hier sieht man es nicht.

Ausgabe von Position Accuracy gibt es nicht, die Anzeige 2D RMS bezieht sich anscheinend nur auf die Auswertung der letzten 250 Messpunkte.
Also hat man leider keinen echten Referenzwert für die aktuelle Genauigkeit. Man kann nur annehmen zB DGPS <2m, Float RTK <1m, Fix RTK < 0.5m

Jetzt kommt als nächstes mal der Test im Roboter, ob die Software für die Datenübertragung passt. Versuche die RTCM Pakete die über Bluetooth reinkommen zu erkennen und ans GPS weiterzuleiten. Da es kaum Unterlagen zu RTCM gibt sind die Erfolgaussichten eher gering.
Ob ein eigenes Bluetooth Modul nur für die Korrekturdaten kommt ist noch offen, kämpfe noch etwas mit der Konfiguration der Module, es versteht die AT Befehle, was zurück kommt ist aber bis auf Zahlen unleserlich.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8439

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Hier mal der Empfangsstatus.
In Anbetracht der Lage, im Zimmer, neben dem Fenster (Westseite), finde ich das Ergebnis brauchbar.
Die Signalstärke ist ja gerade so am Limit, trotzdem kommt zu 90% der DGPS Status.


Hab heute eine kleine Platine gebastelt und einen alten Goldcap für VBat verwendet
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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8440

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Das war jetzt das Ergebnis mit NTRIP Station bei Dir in der Nähe richtig? Hier kommt kein DGPS am großen Dachfenster zustande. Als NTRIP Station verwende ich Karlsruhe (ca. 300km Luftlinie von hier). Ich werde es draußen auch noch probieren.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8441

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Habe grad bei Google Maps nachgemessen, 6.75km von der Ntrip Station entfernt. Habe mir deswegen auch nur 1 Empfänger gekauft, im Vertrauen darauf das es funktionieren wird ;)

Gibt aber einige Sekunden Verzögerung der Daten übers Internet.
Von der Station kommen die Referenzdaten von allen Satelliten, dh auch von denen die im Screenshot rot markiert sind.

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8443

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Schon eigenartig hier - das empfängt meine Basis auf dem Dach und leitet es via WLAN an meinen "Rover":





Und das empfängt der "Rover" (steht derzeit noch im Haus am Fenster):





Eigentlich genügend Satelliten, aber Modus "DGPS" ist ausgeschlossen. Morgen mal Test im Garten.
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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8444

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Hab heute das Kabel durch Bluetooth ersetzt und auch kein DGPS mehr.
Teilweise bis 10 Satelliten im Zimmer empfangen, daran kann es nicht liegen.

Vielleicht liegt es an der Funkstrecke? WLAN und Bluetooth schicken die Datenpakete nicht unbedingt gleich wie sie reinkommen (sammeln Daten und schicken dann ein Paket), kann sein dass das stört? Könnte es sein das eine einfache Funkstrecke auf 433Mhz besser geht?

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Letzte Änderung: von Werner.

GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8445

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Habe ein paar weitere Tests gemacht:

1. Rover-Antenne durch's Fenster nach draußen verlegt - und siehe da: DGPS und irgendwann auch wieder RTK Float.
2. Dann die Verbindung zur Basis getrennt - und siehe da: DGPS bleibt! Erst wenn das Signal (SNR?) wieder deutlich schlechter wird, geht er zurück auf Fix3D. Was ist dann wohl mit DGPS gemeint (etwa SBAS)?

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8446

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Nach ein paar Minuten ist sogar wieder ein FixRTK drin. Und das alles über WLAN und mit einer durch's Fenster verlegten Rover-Antenne (liegt jetzt frei auf dem Dach herum).

An der Funkverbindung liegt es also nicht - teilweise geht "RTK Age" bis auf 10 Sekunden hoch.


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Wenn man sich die Ergebnisse so anschaut, ist ein hohes SNR sehr wichtig für RTK. Vielleicht braucht man erstmal eine richtige Rover-Antenne (eine welche möglichst viele Reflektionen herausfiltert).

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8448

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Dann gibt es noch Hoffnung. Hatte 2 Tage lang DGPS als der Empfänger am PC angeschlossen war, und kaum ist der Empfänger im Roboter eingebaut gibt es nur mehr normales GPS.
Dabei sieht man am Screenshot das die Empfangslage damals schlecht war, ich bekomme gerade jetzt mindestens 5 Satelliten (max 10) rein. HDOP durchwegs kleiner als 2.

Roboter in den Garten stellen ist im Moment ungünstig, halb zerlegt und überall hängen Kabel herum..

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GPS Empfang verbessern 3 Jahre 7 Monate her #8449

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Bin langsam mit meinem Latein am Ende - bessere Bedingungen als in dem Bild kann ich nicht schaffen - dennoch niemals ein "FixRTK" möglich. Vielleicht hat jemand eine Idee?

grauonline.de/wordpress/wp-content/uploads/dgps1.jpg

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