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THEMA: Navigation mit 360 Grad Kamera

Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4732

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Ich habe gestern mal mit einer Eigenbau 360-Grad Kamera gespielt :)

Zutaten:
-eine Christbaumkugel
-eine 1.3M Webcam
-ein bisschen OpenCV (Code im Anhang)

Fazit: diese Eigenbau-Kamera liefert bereits erstaunlich gute Bilder. Als nächstes versuche ich "ratslam" (oder Alternativen einzubauen)...








Nachtrag: neue Versionen :-)

(DIY 360 degree camera)






BubbleScope attached to a Trust eLight HD 720p webcam

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Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4835

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Erste Versuche mit "ratslam" waren erfolgreich - eine "Acht" konnte mehrmals in der Wohnung abgefahren werden und wurde zurück auf die "Ursprungsacht" transformiert - Weitere Tests im "Outback" folgen... :)


Anhang:
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Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4838

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Wow.

Das wäre ja DIE Lösung für die Navigation.

Stefan

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Das sind keine Rechtschreibfehler, das sind Special effects der Tastatur !

Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4840

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Finde diesen Ansatz ebenfalls toll:

- Der Ansatz "skaliert": Wiedererkennung von großen Umgebungen (Stadt) bis hinunter zu cm-Genauigkeit (je nach Anwendung)
- 360-Grad Kamera sorgt für Wiedererkennung aus beliebigem Winkel

Nachteilig wäre:
- Viel Rechenzeit benötigt (ein paar Mhz reichen definitiv nicht aus)
- Die Kamera-Optik muss sauber bleiben (darf nicht zustauben etc.)

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Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4844

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Rainer_H hatte da doch mal was für einen Arduino vorgestellt:

navigation-mit-der-kamera

aber die Rechenzeit wird die selbe sein. Würde denn Rasperi reichen ?

Stefan

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Das sind keine Rechtschreibfehler, das sind Special effects der Tastatur !

Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4853

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Weitere Tests mit "ratslam" zeigen: Der "ratslam" erkennt nur "Kreise" - Wenn man also die Schleife einmal entlang fährt ("Schleife optisch anlernen"), kann er sie nur wiedererkennen wenn man sie wieder entlang fährt (ein kurzes Stück reicht). Er erkennt sie hingegen aber nicht wenn man von der Mitte auf sie auftrifft...

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Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4896

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Hier ein Video eines Tests in der Wohnung:



-Gelaufen wurden 2 "Schleifen", eine kleine Schleife (Kreis) und eine große rechteckige Schleife
-Die kleine Schleife wurde wiedererkannt
Folgende Benutzer bedankten sich: helldriver

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Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4908

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Hier der Outdoor Test (große "Schleife", Code im Anhang) - Ich laufe zunächst die große Schleife ab und dann nur noch zufällige Strecken innerhalb:

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Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #4915

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Ratslam ist in aller Munde :)

www.tagesschau.de/multimedia/video/video-29923.html


Was ist überhaupt SLAM?


Simulation:
www.oursland.net/projects/fastslam/
Anhang:

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Navigation mit 360 Grad Kamera 4 Jahre 10 Monate her #5011

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Hier ein Beispiel, wo "Feature Points" im Bild gesucht und angezeigt werden:


Mit diesem Ansatz sollte es möglich sein wie bei einem Laser-Lidar die eigene Bewegung zu bestimmen bzw. die eigene Position zu erkennen:

1. "Tracking": Bestimmung der Bewegung gleicher Feature Points zwischen den Bildern. Daraus kann man dann die eigene Bewegung (also des Roboters) schätzen (Rotation bzw. Translation).
2. Positionserkennung: Erkennung gleicher Feature Points zu gelernten "Referenzbildern". Damit kann man die Position bestimmen (=ein Bild und damit dessen Position aus der Vergangenheit erkannt).

Das Prinzip ist also ähnlich wie beim Laser-Lidar wo gleiche Punkte ("Landmarks") gesucht, "getrackt und gematched" werden, um aus deren Bewegung/Drehung die Roboterbewegung zu ermitteln.

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Navigation mit 360 Grad Kamera 3 Jahre 2 Monate her #9044

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Nur der vollständigkeit halber ein paar Ergebnisse hierzu aus der Forschung:



Dissertation:
www.ideals.illinois.edu/bitstream/handle...-2015.pdf?sequence=1

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