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THEMA: Raindancer Firmware

Raindancer Firmware 5 Monate 2 Wochen her #15923

  • mest
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Hallo, einen guten Abend,

eine Frage eines Anfängers. Muss ich zwingend bei Verwendung der Raindancer Firmware die original Motoren von ardumover verwenden? Ich habe 12V Motore mit Encoder, diese wollte ich verarbeiten. Wenn das möglich ist, wo und wie muss die Software angepasst werden?

Vielen Dank für Eure Bemühungen im voraus.

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Raindancer Firmware 5 Monate 2 Wochen her #15924

  • Roland
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Hallo mest

Vorraussetzung ist, dass der Encoder mindestens 500 positive impulse am Due pin liefert. Das Board hat den kleinsten Vorteiler von 2 für die Impulse. Das bedeutet, der Encoder muss ca. 1000 positive Pulse pro Radumdrehung liefern. Die Firmware wertet dann die positiven und negativen Pulse aus, so dass man letztendlich wieder auf 1000 kommt.

Wenn du weniger Impules hast, müssen die Intervalle des closed loop service und des position control service verändert werden. Aktuell hat der position control service eine Toleranz von ca. 0.5cm. Das wird bei Änderung dann vermutlich im cm Bereich liegen.

Wenn du irgendwas bei 6 Impulsen pro Radumdrehung hast wird das nicht funktionieren. Da müsste man dann die Zeit zwischen den positiven Flanken messen. Das ist nicht implementiert.

Möglicherweise musst du die einzelnen Services noch tunen wie closed loop, batterie, charge, ... . Die Raindancerfirmware läuft aktuell stabil, wird aber ständig weiterentwickelt und verändert. Es gibt noch keine Versionierung, da die FW noch nicht so vollendet ist wie ich es gerne möchte. Aktuell habe ich die Schritte für das Tunen bezüglich der FW nicht dokumentiert. Ggf. kann man das dann Schritt für Schritt machen und du wirst dann der erste der das Testet. D.h. da wird von dir etwas Geduld abverlangt.

Dann noch die Frage, welche Chassisform verwendest du. Antriebsräder hinten oder Vorne?
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Raindancer Firmware 5 Monate 2 Wochen her #15925

  • mest
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Hallo Roland,
danke für Deine schnelle Antwort. Die Anzahl der Impulse am Encoder sind mir derzeit nicht bekannt. Die Bezeichnung auf der Platine des Encoders ist YC-52010, darunter AK248. Eventuell sagt Dir das etwas. Ich bin gern bereit die FW zu testen. Derzeitig bin ich noch im Aufbau des Chassis. Ich kann sowohl den Antrieb vorn oder hinten gestalten.

Kurz zur Vorgeschichte. Ich hatte mir das Board PVB 1.3 und die Zusatzteile im Shop bestellt. Da die Motoren bereits vorhanden waren und auch die Batterie Packs, bin ich auf 12V gegangen. Als Software hatte ich es mit der Azurit FM versucht.
Beim zusammenlöten des PCB 1.3 habe ich zwei falsche Dioden eingelötet. Durch das Auslöten beschädigte ich das Board. Der Fehler war nicht reparabel.
Ich hatte mich an das Forum gewandt, da der Mähmotor nicht lief. Du hattest mir damals schon geholfen, mit Erfolg. Aber auf Grund der Beschädigung des Boards traten weitere Fehler spontan auf.
Habe jetzt ein neues Board mit einem Arduino DUE bestellt, was in den nächsten Tagen eintreffen wird. Betrachte die Neubestellung als Lehrgeld.
Möchte die Raindancer FW nutzen. Aus diesem Grund auch meine Anfrage an das Forum.

Zu meinen Kenntnissen und Erfahrungen. Habe große Probleme mit der englischen Sprache. Handwerklich gute Kenntnisse. Meine Elektronik Kenntnisse sind eher bescheiden. Habe mir alles selbst angeeignet. Brauche auf diesem Gebiet Hilfe.

Mein Ziel ist es einen Rasenmähroboter zu bauen, der funktioniert und eventuell noch bessere Eigenschaften hat wie ein gekaufter.
Meine Erfahrungen stelle ich dem Forum gern zur Verfügung. Bin auch bereit mich an der Erstellung der Dokumentation zu beteiligen und als Tester zu wirken.

Als Pensionär habe ich Zeit, mich diesen Problemen zu stellen und möchte gleichzeitig daraus zu lernen.

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Raindancer Firmware 5 Monate 2 Wochen her #15926

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Kollateralschäden sind nicht auzuschließen. Ich habe auch schon öfter mal was geschrottet.

Die Encoder könnten funktionieren.
Das kannst du bei der Inbetreibnahme feststellen. Motoren mit einer PWM von 255 laufen lassen. Dann clc.enc eingeben. Die Encoderwerte werden dir dann angezeigt. deltaTicks sollte hier mindestens 20 sein. Besser mehr.

Die Antriebsräder würde ich hinten verbauen. Das hat diverse Vorteile.

Wenn du die einzelnen Schritte zur justierung dokumentiren würdest, wäre das wirklich super. Da haben andere dann auch was von.

Auf jeden Fall gutes Gelingen. Wenn du Hilfe benötigst, frag einfach nach.

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Raindancer Firmware 4 Monate 4 Wochen her #16010

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Hallo Roland,
für eine "Learning by doing" Plattform habe ich mir DC 12V High Torque Gleichstrom Getriebemotor 30 rpm mit Encoder und Metallgetriebe gekauft.

Mit dem PCB 1.3 und der Azurit 1.09a läuft das alles auch sehr schön und vor allem leise. (Möchte in der Wohnung üben)
Lediglich bei den Ticks komme ich nicht weiter. Der Hersteller gibt keine Ticks per RPM an.
Die Odometrie auf 1100 Ticks eingestellt regelt auch alles sehr sauber.
Kannst du mir bitte sagen ob ich eine genauere Angabe über die Ticks über die serielle Konsole herausbekomme?
Mir ist auch klar das die Motoren nur 12V haben. Ich habe bei in der ArduRemote App die Motoren auf 120 eingestellt, was in etwa 12,5V entspricht.

Viele Grüße UWE

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Letzte Änderung: von Flyfast.

Raindancer Firmware 4 Monate 4 Wochen her #16011

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Hallo Uwe,

ich kann dir zur Azurit 1.09a nicht viel sagen, da ich diese nicht verwende.
Bei der Raindancer FW müsstest du dich bis Inbetriebnahme der Encoder vorarbeiten.
Dann würde ich eine langsame PWM vorgeben, so dass der Motor langsam läuft.
Dann das Rad 360 Grad drehen lassen. Dann stoppen. Du kannst dann an den absEnc Werten errechnen wieviel ticks du ungefähr für 1 Umdrehung benötigt hast.
Wenn du das für 10 Umdrehungen machst, wird die Messung genauer.
Das sind positive und negative flanken. So hast du einen Anfangswert für CONF_ENCTICKSPERREVOLUTION.

Wenn du dann zu Check des position control services weitergehst, kannst du das Rad um 360 Grad drehen und sehen ob dieses wirklich un 360 grad dreht.
Wenn nicht, kannst du CONF_ENCTICKSPERREVOLUTION so lange einstellen, bis es wirklich 360Grad dreht.

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Raindancer Firmware 4 Monate 4 Wochen her #16012

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Danke für die Erklärung.
Über die serielle Konsole habe ich die Motoren mit einer Umdrehung angesteuert und in der ArduRemote App die Ticks solange eingestelle bis ich bei 1089 einem Motor ein perfektes Ergebnis hatte.
Der andere hinkt minimal nach. Ich weiß nicht ob und wo ich die Ticks einzeln justieren kann. Kannst du mir das bitte für die 1.09a sagen?
Rückwärts gibt es leider deutliche Abweichungen. Liegt wohl an der Drehrichtung des Motors. Probiere ich noch aus.
Wo kann ich CONF_ENCTICKSPERREVOLUTION eingeben? In der Konsole?
Insgesamt freue ich das die Mooren so smooth laufen.
Für die Achsen habe ich aus dem Modellbau 6mm Propellermitnehmer gekauft an die ich durch ein 10mm Loch jedes Rad spannen kann. Die neuen Sonarsensoren sind heute auch gekommen...... wird schon.


Vielen Dank ersteinmal bis hierhin.

Gruß Uwe

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Raindancer Firmware 4 Monate 4 Wochen her #16013

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Hallo Uwe,

wenn du Antworten auf 1.09a haben möchtest, solltest du womöglich besser einen neuen Thread eröffnen da dieser die Überschrift Raindancer Firmware hat.

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