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charging


Grundprinzip: Über eine Induktionsschleife findet der Roboter zur Ladestation wo er sich erneut aufladen kann. Dabei wird die Induktionsschleife solange (im Uhrzeigersinn) abgefahren bis die Ladekontakte des Roboters eine Spannung erkennen (Ladespannung). Dort stoppt der Roboter.


Ladegerät
Das Ladegerät befindet sich in der Ladestation (oder wird an diese angeschlossen). Das Ladegerät sollte folgende Dinge bewerkstelligen (hier: Lithium-Ionen - Bleiakku ist ähnlich, nur weniger kritisch):
-Akku über die Lade-Pins des Roboters laden
-Maximale Lade-Endspannung/Ladeschlußspannung einhalten (Ladespannung begrenzen)
-Maximalen Lade-Strom einhalten (Ladestrom begrenzen)
Falls Du eine vorhandene Ladestation verwendest, wurden diese Dinge mit hoher Wahrscheinlichkeit bereits dort umgesetzt.

Roboter
Im Roboter selber wird die Akku-Spannung überwacht (siehe Schaltbild unten). So kann festgestellt werden wann der Roboter an die Ladestation fahren muss. Im Roboter wird auch die Spannung und der Strom beim Laden überwacht. So kann festgestellt werden ob der Roboter die Ladestation erreicht hat und wann der Akku wieder voll geladen ist. Idealerweise kann die Ladestation auch den Schleifensender speisen:

charging station circuit:

Power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)
                GND         (-)----- Charging station charger pin(-)

                Charger 24V (+)----- DC-DC converter 5V  => Perimeter sender Arduino Nano 
                Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver

robot charging circuit:

Charging station (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)
                              |
                              ---- voltage sensing
                      
                     
                      
Charging station (-)-- +------------------------------------------ battery (-)

 

Schaltung

siehe Schaltbild


Ladekurve etc.
Über pfodApp (Android) kann man sich eine Ladekurve plotten lassen.

ardumower battery plotting


Ladestation -
Ideen

l50 laden    ardumower charging     ardumower charging station example   ardumower perimeter   ardumower charging station1   ardumower charging station2    ardumower charging station3

video   Ambrogio "Ardumower" (in Ladestation hineinfahren)

video   Ambrogio "Ardumower" (in Ladestation hinein- und herausfahren)

 

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