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Diese Seite beschreibt den Zusammenbau des Ardumower-Chassis dessen Teile man im Shop erwerben kann.

 

Daten zum Chassis

Maße (L/B/H): 60x36x25cm
Gewicht: ca. 10 kg mit Motoren und Akkus
Mähmotor: 24V DC, 3150 rpm
Mähscheibe: 190mm Durchmesser, 3 Messer
Räder: 250mm Durchmesser
Antriebsmotoren: 2 x DC 24V Planetengetriebe
Akku: Lithium-Ionen 24V

 chassis front


 chassis exploded


ardumower chassis 14 04 14 7

video  Videos

 

Zusammenbau des Ardumower Chassis
1. Gehäuse zusammenbauen
2. Antriebsmotoren einbauen, Räder befestigen
3. Mähmotor einbauen, Mähscheibe befestigen
4. Elektronik einbauen
5. Arduino programmieren


Was man noch braucht
- Schraubenzieher
- Imbus-Schraubenzieher 

1. Gehäuse zusammenbauen

...

2. Antriebsmotoren einbauen, Räder befestigen

  1. Zuerst werden die Motoren eingebaut. Motoren festschrauben.
  2. Motoren anschließen.
  3. Nun sind die Räder dran. Spanner für die Räder zusammensetzen:
  4. Spanner auf die Motorwelle festziehen.
  5. Schrauben des Spanners wieder lösen.
  6. Rad am Spanner festziehen.
  7. Nachtrag: falls man die Spanner wieder lösen möchte, einfach Schrauben in die beiden kleinen Löcher des Spanners drehen bis sich der Spanner von der Welle wieder löst.

achassis motor festziehen  bchassis motoren anschliessen  cchassis spanner zusammensetzen2  dchassis spanner festziehen2   echassis spanner schrauben lösen2  fchassis rad festziehen  g chassis spanner lösen2         

3. Mähmotor einbauen, Mähscheibe befestigen

  1. Zuerst den Mähmotor einbauen. Die Befestigung für den Mähmotor anbringen.
  2. Mähmotor auf gewünschter Höhe festschrauben.
  3. Mähmotor anschließen
  4. Nun wird die Mähscheibe montiert. Spanner zusammensetzen.
  5. Spanner auf die Motorwelle festziehen.
  6. Nach dem Spannen, die Schrauben wieder lösen.Gewindeeinsätze für die Messer eindrehen.
  7. Dann die Mähscheibe am Spanner festziehen.
  8. Ein Tropfen Loctite damit die Schrauben der Messer sich später nicht lösen.
  9. Dann die Messer festziehen.
  10. Falls man den Spanner wieder lösen möchte, dreht man einfach 2 Schrauben solange in die kleinen Löcher des Spanners bis dieser sich löst.
  11. Falls die Mähscheibe nicht 100% ausgewuchtet ist (und ggf. das Chassis vibriert), kann man die Mähscheibe einfach und schnell mit einer Feile auswuchten. Dazu bei laufendem Mähmotor die Feile außen an die Mähscheibe setzen, bis diese schön rund ist.


achassis mähmotor befestigung anbringen bchassis mähmotor auf höhe festschrauben  cchassis mähmotor anschließen dchassis spanner zusammenbauen echassis spanner festziehen fchassis gewindeeinsätze eindrehen gchassis mähscheibe festziehen hchassis gewindeeinsätze loctite

ichassis messer festziehen  jchassis spanner lösen  kchassis mähscheibe auswuchten

4. Elektronik einbauen

  1. Hallsensoren der Motoren anschließen
    grün------GND
    braun-----VCC
    blau------Odometrie1
    violett---Odometrie2
  2. ...

5. Arduino programmieren

  1. Code in den Arduino laden

6. Roboter-Einstellungen vornehmen

  1. Einmalige Batterie-Kalibrierung vornehmen:
    1. Batterie abklemmen und Roboter-Elektronik über USB-Kabel mit Strom versorgen
    2. Unter "pfodApp->Settings->Battery" den Wert "batSenseZero" so einstellen, dass "batV" auf 0V liegt.
    3. Dann Akku anschließen.
    4. Ein Multimeter ("Volt") an den Akku anschließen.
    5. Unter "pfodApp->Settings->Battery" den Wert "batteryFactor" so einstellen, dass die angezeigte Spannung mit der Multimeter-Spannung übereinstimmt.
    6. Ggf. unter "pfodApp->Settings->Battery" die Werte "goHomeIfBelow", "switchOffIfBelow" wie gewünscht anpassen.
  2. Einmalig Motorstrom-Kalibrierung vornehmen:
    1. Ein Multimeter (Einstellung "Ampere") in den Stromzweig des linken Getriebemotors einbauen.
    2. Unter "pfodApp->Settings->Motor" die Werte "sensorZero l, r" (links/rechts) so anpassen, dass "motor current in mA" 0 ist  (Motoren sind aus).
    3. Dann Motoren einschalten und "motorSenseLeftScale" so einstellen, dass der angezeigte Strom mit dem Multimeter-Strom übereinstimmt.
    4. Die Schritte 1. bis 3. für jeweils linken, rechten Getriebemotor und Mähmotor wiederholen.
  3. Trigger-Werte (Watt) einstellen:
    1. unter "pfodApp->Settings->Motor" den Wert "powerMax" passend für die Hindernißerkennung einstellen.
  4. ...to be continued...


Das hier wird ein Artikel zu dem Bau eines evtl. Ardumower Chassis.

Der Artikel ist auf keinen Fall vollständig und dient in erster Linie dazu, interessierten Menschen einen Nachbau zu vereinfachen.Schön wäre es, wenn wir hier auf dieser Basis ein modulares Ardumower Chassis entwickeln, welches für Interessierte leicht nachzubauen und günstig ist.

Mein Entwurf basiert auf dem Robocut Chassis, welches leider nicht mehr aktiv entwickelt wird.

Ich lade alle ausdrücklich dazu ein, sich an dem Bau zu beteiligen und/oder hier zu diskutieren.

Die Chassis Dateien findet ihr hier.

Zur Bearbeitung der 3D Cad Daten im Step Format empfehle ich z.B. das kostenlose FreeCadEs liegen auch schon die DXF bei, welche man z.B. mit Draftsight bearbeiten kann.

 
Durch die Kooperation mit dem BBZ am Nord-Ostsee-Kanal entwickelt sich das Chassis von einem ersten Prototypen mehr und mehr zu einem brauchbaren Chassis für einen Mähroboter.
 
Die an das Chassis gestellten Anforderrungen konnten umgesetzt und an vielen Stellen verbessert und vereinfacht werden.
 
Die jetzige Materialliste ist momentan leider veraltet und wird auch in den nächsten Tagen auf den aktuellen Stand gebracht.
 
Hier ein paar aktuelle Bilder vom jetzigen Stand des Ardumower Chassis.
Hier gibt es aktuelle Bilder und Videos.
 
ardumower chassis 14 04 14 2ardumower chassis 14 04 14 1ardumower chassis 14 04 14 3

 

Der nachfolgende Text ist als eine Art Historie des Ardumower Chassis zu betrachten.

Hier zuerst mal ein paar Anforderrungen an das Chassis:

Abmessungen 

600x364x136mm

(LxBxH)

 

Größer als 600mm in der Länge sollte es nicht werden, da dann auch eine maschinelle Fertigung schwierig wird (CNC-Fräse)

136mm sehe ich als minimale Höhe an, dann sind im Inneren des Gehäuses noch 120mm, so passt auch noch ein schwerer aber günstiger Bleigel-Akku hinein

Antriebsräder 250mm Durchmesser     Mit so einem Raddurchmesser erreicht man auch mit einer relativ langsamen Umdrehungszahl (ca.22 rpm) eine annehmbare Geschwindigkeit. Desweiteren durchfahren sie so auch größere Löcher im Boden.
Stützrad 130mm Durchmesser   Das Stützrad soll auf jeden Fall hinten angebracht sein.
Mähwerk ca. 230mm   Das Mähwerk soll so leise und energiesparend wie möglich sein. Husqvarna mit seinem Automower legt hier das Maß fest. Das Mähwerk sollte so weit vorne wie möglich sitzen.
Akku max. 24V   Das Chassis sollte auf jeden Fall Platz bieten für 2x 12V7AH Bleigel. Leichter und kleinere Akkus gehen dann immer. Es bietet momentan Platz für 2x12V10AH Bleigel.
Antriebsmotoren

2 Stk

min 1,2 Nm Drehmoment

min 22 rpm

 

Das Chassis sollte durch anpassbare Seitenteile verschiedene Motoren aufnehmen können.

Von günstigen Getriebemotoren bis zu Brushless mit Planetengetriebe sollte alles möglich sein.

Mähmotor

1 Stk

min 40W

min 3200 rpm

 

Das Chassis sollte ähnlich den Antriebsmotoren auch hier verschiedene Motoren aufnehmen können.

Einfache Bürstenmotoren, Brushless Modellbau, Brushless Motor aus alten Laserdruckern, etc...

Im Idealfall ist der Motor mitsamt des Mähwerks in der Höhe einstellbar.

Material

ca. 0,75 m²

8mm

  Das Chassis sollte nach Möglichkeit aus Kunststoffplatten gefertigt werden. Es bietet sich da momentan HDPE 500 an. Dieser Kunststoff hat überzeugende Eigenschaften und ist recht günstig.
Elektronik     Das Chassis sollte genug Platz bieten um sämtliche Elektronik eines Ardumower Prototypen bequem aufzunehmen. Sowie die Möglichkeit bieten ein potentielles Ardumower Motherboard, All in one, Topboard oder wie auch immer zu beherbergen welches senkrecht in dazu vorgesehene Führungen geschoben wird.

Nachbau

Fertigung

   

Das Chassis sollte von jedem mit handelsüblichen Werkzeugen nachgebaut werden können. (Stichsäge, Bohrer, Akkuschrauber).

Alle verwendeten Materialien müssen leicht verfügbar sein.

Es muss auch die Möglichkeit bestehen, die einzelnen Chassis-Teile maschinell fertigen zu lassen um vielleicht einmal Bausätze anbieten zu können.( Wer hat schon Lus,t allen Bekannten und der Familie einen Ardumower zu bauen)

Witterungsfest    

Das Chassis soll seinen Inhalt vor Wettereinflüssen schützen. (Regen,Wind,Sonne...)

Das Chassis muss UV-beständig sein.

Kosten möglichst günstig  

Auch der Preis eines kompletten Eigenbaus spielt eine große Rolle und wir sollten extrem auf einen kostengünstigen Nachbau achten (teuer können schon die anderen).

hier ist noch Platz    

Ich habe hier bestimmt noch einige meiner Ideen und Gedanken vergessen.

Bitte ergänzt diese Liste doch.

       
       

 

Hier wird es eine Stückliste für den Bau des Ardumower Chassis geben.

Noch unvollständig!!

Pos.Nr. Bauteil Nr. Bezeichnung   Quelle Anzahl
1   HDPE Platte 8mm   S-Polytec ca. 1m²
2   Systemprofil K40 120mm lang   Kinetik MSystem 4
3   Nutenstein-K40-N8-M6   Kinetik MSystem 20
4   Linsenschraube M6x18   z.B. hier 20
    Linsenschraube M6x50   z.B, hier 2
5   Linsenschraube M8x25   z.B. hier 4
6   Linsenschraube M8x50   z.B. hier 7
7   Linsenschraube M8x70   z.B. hier 1
8   Kugellagerkugeln 8mm   z.B. hier 6
9   Karosseriescheiben 8.4x40   z.B. hier 3
10   Spannstifte 4x16   z.B. hier 3
11   Kugellager 8x16x5 (688ZZ)   z.B. hier 4

 

Nachfolgender Text ist erstmal nur vorläufig und wird durch eine mehr oder weiniger :-) detailierte Bauanleitung/Bericht ersetzt und ergänzt. Mein momentanes Chassis habe ich als Prototyp aus Restholz gefertigt und ist auch noch nicht komplett erprobt.

Noch nicht erprobt sind:

  • die hintere Rolle
  • die vorderen Bumper
  • eine Radnabe, um die Räder zu befestigen
  • der Unterfahrschutz

Das potentielle Ardumower Chassis ist recht groß ausgelegt, um auch den Einbau verschiedenster Hardware zu gewährleisten.

ardumower chassis innen

Zu ca. 90% ist es, denke ich, fertig und lässt reichlich Luft für Verbesserungen oder persönliche Anpassungen.

Die einzelnen Teile sind nur aus Plattenmaterial auszuschneiden (CNC-Fräse,Wasserstrahl,Laser,Stichsäge :cheer: ) und dann mit Profilen und Schrauben zusammen zu setzen.

Ich habe als Material zuerst POM 8mm im Auge gehabt, aber aus Kostengründen (ca. 110€ pro/qm)
wieder verworfen.
Alle Bauteile des Chassis fassen ca. inkl. Verschnitt 0,75qm.
Momentan scheint HDPE 
in 8mm für ca. 40€/qm eine sehr gute alternative zu sein. (Gibt es hier noch etwas besser geeignetes?)

Ich habe die einzelnen Chassisteile in eine PDF Datei im Maßstab 1:1 drucken lassen und dann mit einem Kopierer im Maßstab 1:1 drucken lassen.Man kan auch in guten Copyshops die DXF direkt im Maßstab 1:1 drucken lassen.ardumower chassis schablone

Ihr könnt die Teile natürlich auch direkt fräsen oder Wasserstrahl schneiden lassen. Wenn jemand die Möglichkeit hat, diese Teile maschinell herzustellen, dann meldet euch doch bitte.

Wichtig ist, dass ihr das Ergebnis auch kontrolliert.

Die ausgedruckten Teile sind dann unsere Schablone, welche man auf das auszuschneidene Material aufklebt. Nun kann man mit z.B. einer Stichsäge und viel Geduld die einzelnen Teile ausschneiden.

Für die Löcher in den Antriebsrädern reicht ein 35mm Forstnerbohrer. Erst die Löcher auf dem Umfang bohren und dann auschneiden.

Für die Lagerpassungen reicht ein 16 mm Forstnerbohrer. Die Lager muss man allerdings dann einkleben, da die Passung mit der Hand gebohrt zuviel Spiel hat.

ardumower chassis seitenteil lagersitz

In das Chassis kann dann beliebige oder Ardumower erprobte Hardware eingesetzt werden.

Die momentanen Seitenteile nehmen den GMPD_404980 von Pollin auf.

ardumower chassis gmpd befestigung

Bohrlöcher für den Mähmotor fehlen, bis auf die Achsdurchführung, völlig; so kann hier jeder seinen eigenen Motor befestigen.

 

Ich habe einen Brushlessmotor von Nidec aus einem alten Laserdrucker im Einsatt, den ich mithilfe eines RC Brushless Controllers ansteuere.

Auch der Mähteller ist eher noch als Platzhalter zu verstehen und ich empfehle niemandem, den so zu benutzen.Ich habe selber den kompletten Mähteller vom Husqvarna Automower mit Gleitscheibe in Benutzung. Den gibt es so komplett als Erstzteil zu kaufen und er passt dann auf jede 6mm Motorwelle.In Sachen Lautstärke und Energieeffizienz ganz klar vorne.

Hier noch ein paar Aufnahmen:

ardumower chassis frontardumower chassis ortho

ardumower chassis seite

 





Hier ist das Chassis mit der 0.97 Ardumower Software zu sehen, wie in Bahnen gefahren wird. (Das Video wurde um den Faktor 3 nachträglich schneller gemacht.)

video

 

Ardumower drive by lanes

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